【摘要】摘 要:精度和误差是并联机构的重要评价指标,在实际工程中,对并联机构都有很高的精度和误差的要求。 在理论上,并联机构应该比 串联机构的精度更高,但由于并联机构具有奇异位形,因此并联机构的精度甚至还没有串联机构高。 该文求出了2自由度非冗余并联机构 和冗余并联机构的精度和误差表达式,分析了一类奇异点和二类奇异点在精度方面的差别。 同时指出,要想部分甚至于完全消除机构的奇 异位形,引入驱动冗余这一概念是个非常好的方法。
【关键词】
《科技资讯》 2015-09-29
《科技资讯》 2015-09-29
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《科技资讯》 2015-09-30
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010-56259535
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